噴農(nóng)藥機器人

　　為了防治樹木的病蟲害，就要給樹木噴灑農(nóng)藥，為了改善勞動條件，防止農(nóng)藥對作業(yè)人員的毒害，日本開發(fā)出來了噴農(nóng)藥的機器人。

　　這種機器人的外形很像一部小汽車，機器人上裝有感應(yīng)傳感器，自動噴藥控制裝置（就是一臺能處理來自各傳感器的信號以及控制各執(zhí)行元件的計算機）以及壓力傳感器等。

　　在果園內(nèi)，沿著噴藥作業(yè)路徑鋪設(shè)感應(yīng)電纜，對于栽蘋果樹這樣的果園，是把感應(yīng)電纜鋪設(shè)在地表或者是地下（大約30米深的地方），而對于像栽種葡萄等的果園，則感應(yīng)電纜架設(shè)在空中（地上約150~200米處）。考慮到果樹的距離，相鄰電纜的距離最小為1.5米左右，電纜的長度則受信號發(fā)送機功率以及電纜電阻的限制。工作時，電纜中流過由發(fā)送機發(fā)出的電流，在電纜周圍產(chǎn)生磁場。機器人上的控制裝置根據(jù)傳感器檢測到的磁場信號控制機器人的走向。

　　機器人在作業(yè)時，不需要手動控制，能夠完全自動對樹木進(jìn)行噴藥。機器人控制系統(tǒng)還能夠根據(jù)方向傳感器和速度傳感器的輸出，判斷是直行還是轉(zhuǎn)彎，而在轉(zhuǎn)彎時，在沒有樹木的一側(cè)機器人能自動停止噴藥。如果轉(zhuǎn)彎時兩邊有樹木也可以根據(jù)需要解除自動停止噴藥功能。在噴藥作業(yè)時，當(dāng)藥罐中的藥液用完時，機器人能自動停止噴藥和行走。在作業(yè)路徑的終點，感應(yīng)電纜鋪設(shè)成銳角形狀，于是由于磁場的相互干擾，感應(yīng)傳感器就檢測不到信號，于是所有功能就會停止下來。當(dāng)機器人的自動功能解除時，還可以利用遙控裝置或手動操作運行，把機器人移動到作業(yè)起點或藥液補充地點。

　　機器人在工作時的安全是十分重要的，這個噴藥機器人在前端裝有2個障礙物傳感器（就是一種超聲波傳感器），可以檢測到前方約一米左右距離的情況，當(dāng)有障礙物時，行走和噴藥均停止；另外機器人前端還裝有接觸傳感器，當(dāng)機器人和障礙物接觸時，接觸傳感器發(fā)出信號，動作全部停止；在機器人左右兩側(cè)還裝有緊急手動按鈕，當(dāng)發(fā)生異常情況時，可以用手動按鈕緊急停止。另外當(dāng)信號發(fā)送機出現(xiàn)故障，感應(yīng)電纜斷線或者機器人偏離感應(yīng)電纜時，由于感應(yīng)傳感器檢測不到磁場信號，機器人就會自動停止。這些功能使機器人在作業(yè)時，保證了機器人和周圍環(huán)境的安全。

　　由于使用了噴農(nóng)藥機器人，不僅使工作人員避免了農(nóng)藥的傷害，還可以由一人同時管理多臺機器人，這樣也就提高了生產(chǎn)效率，所以這種機器人將會有更大的發(fā)展。

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